新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

面向噪声丢包感知的无线网络拥塞算法

针对无线网络链路干扰大、误码率高等特点，以及TCP Westwood算法（TCPW）存在估算带宽时过度依赖包的反馈，缺乏区分传输过程中丢包类型的缺点等问题，提出一种TCPW拥塞控制优化算法--TCPW-F。该算法利用发送速率等构建拥塞因子[F]作为判断丢包类型的依据，同时对判定发生噪声丢包时的拥塞窗口进一步调整，避免噪声丢包引起的窗口下降，提高该情况下窗口的发送效率。仿真结果表明，TCPW-F算法在时延性能方面表现更优，单位时间抖动趋于稳定的速度更快。在同一信道带宽下增大包生成速率，改进算法的实时吞吐量明显高于原算法，具备一定的噪声丢包感知能力，无线网络的TCP传输质量获得较大改善。     

基于混合蚁群算法的异质车队低碳VRP研究

针对货运车辆在配送调度过程中产生大量碳排放的问题，建立模型将多种影响碳排放量的因素协同优化。模型中考虑了不同载重量的异质车队，两个节点之间有多条道路的柔性路径，以及车辆重量随卸货而减少的动态负载等因素，以碳排放量、行驶时间和行驶路程为优化目标，并加入了节点需求时间窗、根据速度变化划分路段、交接和卸货时间的约束。提出了一种混合蚁群算法，利用蚁群算法信息素强度更新方式保持群体记忆性，利用粒子群算法的快速收敛特性增加计算效率。通过随机数值算例的仿真优化与对比分析，验证了算法和模型的有效性。     

基于LBT-SA的LoRaWAN信道接入方法研究

标准LoRaWAN协议中定义的纯ALOHA信道接入方法在网络负载较大时会造成大量碰撞，使LoRa网络的可扩展性和可靠性受到极大挑战。为此提出了一种将先听后说与模拟退火相结合（Listen Before Talk combined with Simulated Annealing，LBT-SA）的LoRa信道接入方法。该方法通过在设备发送之前先监听信道，降低信道被同时接入的概率，并以成功传输所需退避时间为初始值，搜索更小的退避时间。仿真结果表明，LBT-SA和基于二元指数退避算法的先听后说（Listen Before Talk，LBT）方法在包成功传输率方面保持了高度的一致，并且LBT-SA在周期传输过程中逐渐减少了不必要的退避时间，从而减少了时延。在多达10 000个终端接入单个网关的场景中，该算法的平均退避时间至少降低了16.38%。     

基于虚拟现实的复杂场景加载优化算法

目前大规模场景模型生成的需求量日益增加, 现提出了一种基于区域的自动 LOD (Levels Of Details)构建算法. 该算法基于动态网格简化算法, 在游戏设计制作的过程中, 游戏开发人员会经常需要对美工部门人员提供的模型进行优化. 为了可以使模型的面数得到简化, 并且不改变模型的外观. 当今流行的 LOD技术非常擅于处理这种情况, 判断模型与摄像机的距离如果超过一定范围之后, 自动调取不同层次的模型, 当模型距离摄像机很远的情况下使用面数低的模型替换高模, 这样可以提高帧率并且降低摄像机前的三角面以及顶点数从而减少渲染压力. 一般模型的简化分为静态和动态模型的简化.大部分情况下, 程序员会让美工部门提供几套不同面数的模型或者通过模型简化工具对高模进行减面并存成多个Mesh, 并在程序运行的时候, 根据模型与摄像机的距离远近动态的替换Mesh. 这是一种静态的方法.这里将尝试使用一种动态的网格简化和LOD技术相结合的方法. 这种新型算法的大大的简化了操作流程, 美术人员只需要提供一个模型, 程序员可以使用这种方法生成量级不同的低模, 根据摄像机与模型的远近自动的调取不同精度的模型.     

Packet loss detection in networked control systems

One of the main issues related to the reliable operation of network control systems concerns the design of mechanisms able to detect anomalies in the functioning of the communication network through which the control loops are closed. In this article, we address the problem of detecting the occurrence of packet losses and design a mechanism that can detect the occurrence of packet losses directly from process sensor data. Specifically, we propose a moving‐horizon estimation scheme that permits to detect if the packet‐loss rate exceeds prescribed thresholds, which are representative of stability and performance of the control system. We discuss theoretical properties of the proposed solution along with an approximation scheme with reduced computational burden. A numerical example is discussed to substantiate the analysis.     

基于改进奇异值分解滤波和谱峭度的滚动轴承故障诊断

针对含噪信号的有效奇异值个数难以确定的问题，提出了一种改进的奇异值分解降噪方法--奇异值累积法。该方法通过计算奇异值的实际下降值与奇异值平均下降速度累积量的差值，并取该差值最大值点的位置作为有效奇异值的分界点来确定有效奇异值的个数。在此基础上，提出了一种基于奇异值累积法与快速谱峭度的滚动轴承故障诊断方法。采用奇异值累积法对原信号进行降噪处理，然后利用快速谱峭度确定滤波器中心频率及带宽，通过分析频段包络谱中明显的频率成分来诊断故障。该方法可以有效去除信号中的噪声，使得到的峭度值所反映的故障冲击更接近实际情况。对含内圈、外圈故障的滚动轴承实验数据进行分析，实验结果表明，相比快速谱峭度的故障诊断方法，该方法具有更好的故障识别效果。     

红外菲涅尔透镜的注射超声辅助成型优化

为了提升聚合物红外菲涅尔透镜的光学性能,以其表面微沟槽的成型质量为目标,提出了一种高效的注射超声辅助成型方法,并对工艺参数进行了综合质量优化。首先分析了超声振动对聚合物的加热和加压效应,设计了一套一模两腔的对比试验模具;接着以红外菲涅尔透镜的调制传递函数MTF和齿形平均高度h为优化质量目标,设计了四步骤的多目标优化流程,通过试验设计、基于BP神经网络的质量目标与注射工艺参数关系建模、基于NSGA-Ⅱ的多目标优化和试验验证进行工艺参数的综合优化。实验结果表明:该多目标优化流程具有很高的精度,MTF和h的平均预测误差MPE分别为4.16%和3.32%;注射超声辅助成型的菲涅尔透镜微沟槽具有更高的复制质量,其齿沟槽平均高度h增加了15.6%,且h值的波动量随着h值的增大而增大,MTF值受齿高h均匀性的影响大于齿高h对其的影响。     

Adomian decomposition method for the MHD flow of a viscous fluid with the influence of dissipative heat energy

An investigation is carried out on the effect of dissipative heat energy on the flow of an electrically conducting viscous fluid past a shrinking sheet. Both viscous and Joule dissipation effects are considered along with heat generation/absorption for the enhancement of heat transfer properties. The governing nonlinear coupled partial differential equations are transformed into nonlinear ordinary differential equations by a suitable choice of similarity transformations. However, the complex transformed equations are solved by an approximate analytical method known as the Adomian decomposition method with a suitable initial guess solution assumed from the known initial conditions. Moreover, the behavior of several parameters characterizing the flow phenomena are studied via graphs and the numerical computations for the engineering coefficients are obtained and presented through tables. However, the major outcomes of the results are that a higher suction is required to resist the fluid temperature and sinks as well as the dissipative heat energy favors enhancing the fluid temperature at all points in the flow domain.     

工程建设标准客观优先度评价研究

在工程建设标准的制定和修订过程中，如何科学地确定编制顺序一直是困扰标准管理部门的难题，采用传统方式“按需制标”，具有盲目性、主观性，容易造成标准在制定和修订过程中的互相重复、滞后与矛盾。为了保证标准制定和修订工作的协调性，指导标准体系中各标准的制修订顺序，引入复杂网络拓扑结构，将同一标准类型下的标准构成功能团，根据相互之间的关系形成复杂网络，采用剥落算法对其网络节点重要性排序，进而确定标准制修订的优先度。通过对建筑给水排水工程规范标准修订的实证分析，总结工程建设标准的网络拓扑优先度评价的算法模型，实现制定和修订顺序的自动计算，从而更加科学地指导标准的制定和修订工作